Tornou-se mestre e doutor em direito constitucional pela Universidade de São Paulo (USP) em 1992 e 2000, respectivamente. Nalini formou-se bacharel em direito pela Pontifícia Universidade Católica de Campinas (PUCCamp) em 1971. Foi promotor de Justiça do Ministério Público de São Paulo de 1973 até 1976, quando ingressou na carreira da magistratura como juiz de direito. Foi promovido a juiz do Tribunal de Alçada Criminal de São Paulo em 1993 e tornou-se desembargador do Tribunal de Justiça de São Paulo em 2004. Foi corregedor-geral da Justiça do Estado de São Paulo de 2012 a 2013 e presidente do tribunal de 2014 a 2015, quando se aposentou. Foi, também, presidente da Academia Paulista de Letras.
